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PMAC运动控制卡在AGV控制系统中的应用

发布时间:2020-07-21 18:03:19 阅读: 来源:渔护厂家

自动引导车(AGV) 是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一, AGV在地面控制系统的统一调用下能够实现货物自动搬运、无人传送等 。 AGV的工作特点要求AGV控制系统应具备电机多轴控制、多传感器数据实时采集与处理、与上位机数据交换等功能。目前, 由于采用单片机成本低、集成度高、使用方便, 在运动控制中得到广泛应用, 但其很难控制多轴设备; PLC工作可靠、控制的I/O点数多, 但控制2个电机进行插补运动困难, 控制多轴设备的成本高。DSP运动控制卡能够进行2 轴及多轴控制, 价格不高, 但必须和工控机配合使用, 功能还不够完善, 仍需进行大量的软件开发工作。 本文提出一种以PMAC2 PC - 104运动控制器作为控制器的AGV底盘控制系统, 采用PMAC作为控制器使多轴控制变得更简单, 控制系统更具开放性且实时性强。1AGV系统硬件构成 PMAC ( Programmable Multi-Axis Controller) 是美国Delta Tau数字系统公司推出的一种可编程多轴运动控制器, 它采用Motorola公司的DSP56300处理器作为CPU, 可以实现最多8个坐标系同时运动,可以通过存储在其内部的程序单独操作 , 使用PMAC作为AGV控制器, 物理结构可以大大简化,系统设计和调试过程也变得更简单。 AGV采用4轮- 双轮驱动, 左右2个同轴轮独立驱动, 通过2轮差速实现AGV行驶状态的调整, 适宜采用PMAC运动控制器作为系统的核心处理器, 为了实现PMAC 多轴控制功能, 需在PMAC板上扩展相应的I/O接口板, 同时采用伺服电机、伺服驱动单元、编码器以及相应的传感器构成1套完整的开放式AGV 控制系统, 见图1。

其中PMAC主要实现对AGV驱动电机、控制面板开关量以及报警装置的控制。2AGV控制系统伺服环设置 为保证AGV运行时的精确性和稳定性, 电机控制采用速度、位置双反馈系统, 如图2 所示。变量lx03指向寄存器地址$720作为位置编码器的地址 , 在每一个伺服周期闭上位置环。电机编码器的数据经过处理后存储到lx03 指定的地址,闭上位置环。变量lx04指向寄存器地址$721作为速度编码器的地址, 在每一个伺服周期闭上速度环。陀螺仪的数据经过处理后存储到lx04指定的地址, 闭上速度环。使用双反馈系统需将lx25变量设置为1, 以打开PMAC的硬件位置捕获功能,提高控制精度。

3上位机通信程序编制 AGV控制软件使用Visual C + +进行设计, 通过PMAC的各种参数设置实现对AGV小车运动路线的控制, 如图3所示。AGV 控制软件主要实现参数设置、路径编制、状态诊断功能。

Delta Tau公司为PMAC提供了PComm32动态链接库, 作为上层应用程序与PMAC通讯的桥梁。PComm32包含所有上位机与PMAC 之间通信的200多个函数。 AGV控制软件通过调用PComm32 中的函数实现对PMAC的控制, PComm32包括PMAC1dll、PMAC1VXD、PMAC1SYS 3 部分, 利用其提供的动态链接库并结合Visual C + +编程, 通过调用动态链接库提供的OPENPmacDevice () 、CLOSEP2macDevice () 、PmacGetResponse () 、PmacFlush ()等函数, PC 机将AGV 每个动作的相关数据以ASC II码指令的形式发送至PMAC, 从而实现控制软件与PMAC之间的命令和信息交换。PMAC执行顺时针圆弧运动的PMAC 驱动命令程序如下:CLOSE1#1 - > 4000X设置坐标系#2 - > 4000YOPEN PROG 10 CLEARGOSUB 20000调用圆心计算子程序Q0 =Q3 - Q9求圆心到终点的角度Q27 =ATAN2 (Q4 - Q10)WH ILE (Q28 Q11 =Q9 +Q5*COS(Q28) 圆弧X坐标Q12 =Q10 +Q5SIN (Q28) 圆弧Y坐标X (Q11) Y(Q12) 部分运动Q28 =Q28 +Q8角度增加ENDWH ILEX (Q3) Y(Q4)终运动RETURNN20000计算圆心子程序Q20 = SQRT( (Q3 - Q1) * (Q3 - Q1) + (Q4 - Q2) *(Q4 - Q2) )Q21 =Q5* Q5 - Q20* Q20 /4FQ23 = SQRT(Q21)Q0 =Q3 - Q1Q24 =ATAN2 (Q4 - Q2)起点到终点的角度Q0 =Q20 /2Q25 =ATAN2 (Q23) 中心离开中线的角度Q26 =Q24 - Q25Q9 =Q1 +Q5* COS(Q26) 中心X坐标Q10 =Q2 +Q5* SIN (Q26) 中心Y坐标RETURNCLOSE4结束语 AGV集光、机、电、计算机为一体, 综合了当今科技领域先进的理论和应用技术。以PMAC作为控制器, 能够满足AGV运动的高实时和高精度的要求, 其开放结构易于今后产品线的更新换代和系统的移植。

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